Il nome è dato dalla sua forma che ricorda molto il cetriolo: il corpo è morbido come quello della stella marina e non supera i 15 cm di lunghezza. Le specie riconosciute sono circa 1.250 e vivono in tutti i mari e gli oceani, ma a profondità diverse. Ha due facce: una versale e una dorsale; la bocca si trova in una delle due estremità e intorno ha un numero vario di una specie di tentacoli (da 8 a 40) chiamati “pedicelli”con il quale attira e mangia i detriti, le alghe e i piccoli pesci. Mangia e si sposta prevalentemente di notte, mentre durante il giorno rimane fermo immobile sui fondali di sabbia, è per questo definito un animale sedentario.